In 1925 verliet Aaltje Heiwegen om onbekende redenen met haar jongste zoon Hendrik het gezin en vestigde zich in Amsterdam. In 1930 keerden zij terug naar het gezin in Wageningen. Hendrik werkte eerst als kruideniersbediende en later als huisschilder onder andere in Veenendaal. Van maart tot september 1934 volbracht hij zijn reguliere dienstplicht in Ede. In 1936 meldde hij zich aan voor dienst bij het KNIL. Na de opleiding te Nijmegen vertrok hij in december 1936 naar Indië. In 1939 werd hij naar de kaderschool in Magelang gestuurd maar werd hier voor beeindiging van de opleiding weer van verwijderd. Kort voor het einde van zijn contract brak de tweede wereldoorlog uit en in maart 1942 werd hij krijgsgevangen gemaakt. Hij werd op transport gesteld naar Singapore, verbleef in de gevangenis te Rangoon en werkte vervolgens aan de Birma-spoorlijn.

Hij overleefde de kampen, en keerde na de bevrijding in april 1946 naar Nederland terug. In mei 1947 werd hij opnieuw naar Indië gezonden, waar hij onder andere werkzaam was bij de Algemene Staf Transitkampen Mr. Cornelis. October 1948 werd hij bevorderd tot soldaat 1e klasse. In maart 1949 keerde hij ziek terug naar Nederland. Hier werd hij in 1950 afgekeurd voor de dienst: " wegens lichamelijk gebrek niet onstaan in of door de dienst" Dit had betrekking op een verminking aan zijn voet: tijdens Japanse krijgsgevangenschap was bij hem een door een tropische zweer aangetaste teen geamputeerd. Hem werd een baan aangeboden als burgerambtenaar bij defensie. Tot aan zijn pensioen werkte hij als magazijnknecht en onderhoudsmonteur in diverse kazernes. In de kazerne te Ede vond zijn van het "normale" afwijkende gedrag bij de jongere collega's weinig begrip. Op verzoek werd hij overgeplaatst naar Nieuw Millingen waar zijn Molukse collega's meer begrip hadden voor zijn voorgeschiedenis.

In 1951 huwde Hendrik Engelen in Wageningen Baukje Van Vugt, een gescheiden vrouw die reeds twee kinderen had. Uit dit huwelijk werden nog twee kinderen geboren. De kinderen hebben hun vader gekend als een aardige maar stille en teruggetrokken man, die af en toe een wat zonderling gedrag vertoonde. Over de oorlog en de kampen werd zelden gepraat. Het verhaal bleef meestal beperkt tot de zonder verdoving afgezette teen of andere spectaculaire zaken als de brullende tijgers in het oerwoud. Een enkele maal vertelde hij over de luchtaanvallen op de schepen waarmee de krijgsgevangenen van Java naar Signapore werden getransporteerd.

In 1976 werd hij onderscheiden met de eremedaille verbonden aan de orde van oranje Nassau in brons. In 1979 werd hij gepensioneerd. In 1982 werd aan Hendrik Engelen zoals ook aan de andere Ex-Knil soldaten door de Nederlandse regering het bedrag van f 7500,-- uitbetaald.

In 1984 stierf hij 70 jaar oud aan een longziekte, zijn kinderen met vele vragen achterlatend.